智能外卖车“安小康”
”安小康“是一款无人配送智能化外卖车，根据构建AI智能化，可以在物联网互感器的机制中，为客户给予外卖派送，提高客户体验，而且做到较高的派送运作高效率。它有435个零件组成，包含滚动轴承，传动齿轮，驱动轴等关键点。
”安小康“内部结构的外卖台和高度选用数学分析模型和计量经济学融合物理学理论质点实体模型、匀称刚体实体模型、非匀称刚体实体模型的形式完成设计方案，促使既可以放大的运输外卖，又可以避免 物流运输环节中产生翻车。
图中是按小康的2个角度的展现图，大家的灵感来自深海的小精灵-安康鱼，它可以在校内的所有路面中走动，如同安康鱼可以在海中一切的地区摆动。
“安小康”工作中全过程”安小康“的寝室外卖送餐步骤外卖送餐流程表安小康在巡街的情况下，根据之前的大电灯泡监控摄像头获得周边的图象信息，当抵达住宿楼下的情况下泊车学生们直到车停住后，将本人出餐信息码贴至扫二维码处，安小康接到信息后，将信息传输到里面的自动控制系统控制系统在数据库系统中寻找该同学们外卖的储存处，寻找后操纵顶层的外卖台升高，假如外卖在顶部就不用动了，空出充足机械臂屈伸的室内空间升降平台开始工作，将机械臂升高到特定高度。机械臂胳膊和旋转台，用钳形机械爪取放外卖夹得到外卖后，门边的窗户逐渐开启，慢慢开至背鳍位置机械臂将外卖避免 对话框服务平台上，学生们就可以独立的取外卖了"安小康"饭店的出餐步骤出餐流程表安小康在巡街的情况下，根据之前的大电灯泡监控摄像头获得周边的图象信息，当抵达饭店的情况下泊车饭店工作员将本人饭店信息码贴至扫二维码处，安小康接到信息后，将信息传输到里面的自动控制系统控制系统在数据库系统中的纪录，搜索到外卖台的空餐位若内部结构有时间餐位，门边的窗户逐渐开启，慢慢开至背鳍位置，不然小轿车背鳍灯闪烁。涡杆将特定部位上边的外卖台升高空出空部位客户将外卖避免 对话框服务平台上，给压力感应器一个数据信号升降平台开始工作，将机械臂升高到特定高度。机械臂根据操纵胳膊和旋转台，用钳形机械爪取放外卖，并将外卖送至位置涡杆操纵外卖台下滑至原来高度构件关键点设计方案内部结构搭建设计方案内部构造有三个绝大多数组成，外卖台，机械臂和升降平台组成。外卖台可以随意调节，当某一层的外卖必须递送时，外卖台和升降平台会相互配合性的开展调节空出充足机械臂取放外卖的室内空间。外卖精准定位发给机械臂情况下，机械臂会根据好几个轴的相互配合健身运动将此处的外卖取放下去，并挪动到车体台上。
大家内部结构外卖台各层可以置放9个外卖，依据高度设计方案的最后可以置放5层，即小轿车每一次来回可以带上45个外卖，容积巨大。
外卖传输组织机械臂的设计方案机械臂可以在三维空间有着六个可玩性，每一个骨关节可完成转动的2个自由动作，可以抵达三维空间的所有部位，进而可以将外卖台子上的外卖着手并存放到对话框上，机械臂构形为仰俯——转动——夹紧。
机械臂设计方案工业机械手而沒有采用座标式智能机器人的因素是充分考虑骨关节机械臂的结构紧凑，不用滑轨，在车箱这类窄小区域内可以进行夹紧工作。与此同时小轿车派送外卖时供电系统也是一个很必须考量的问题，骨关节推动机械臂的扭矩不大，消耗的电力工程也非常少，合适用以智能小车长期野外作业。
三层夹紧式机械爪的设计方案推动组织可操纵机械爪的转动，完成类似手一样的爬取姿势，与此同时选用三层可以提升可靠性，其由手指头，传动机构，推动组织，支撑架四个一部分构成。
三层机械爪机械设备手指头的设计方案如下图所示，手指头设计方案共包含二种，上爪，中抓和下抓。其各自用来联接电动机，提升涨力和联接支撑架。上爪下爪根据螺钉和支撑架/电动机联接，手指头中间根据轴联接，可以达到同歩健身运动。
机械爪手指头机械爪转动轴的设计方案选用键连接的根据操纵滚动轴承转动操纵支撑架健身运动，进而完成机械臂在爬取外卖时必须调整视角的问题。
机械爪转动轴机械臂旋转轴设计方案转动轴包含：
地界转动S轴下臂旋转L轴手臂转动U轴和手腕子晃动B轴蜗轮蜗杆传动完成轴转动电动机旋转操纵涡杆的旋转，涡杆推动蜗轮蜗杆转动，蜗轮蜗杆和旋转台根据键连接，进而推动旋转台的转动。涡杆做为积极段，蜗轮蜗杆做为传动系统端时可以完成较大的传动比，应用的时候非常安全性。而且其具备锁紧的标准，可以降低意外事故产生对机械臂的损害。
蜗轮蜗杆传动机械设备基座地底开5个键的孔承担传送电动机健身运动
别的轴的转动别的轴的联接如下图所示，每一个轴都能够绕着转动点旋转，进而完成随机室内空间的可达。
别的轴单面外卖台设计方案每一个外卖盒的规格为25*25，为了更好地尽量多的外卖，大家制定了外卖放置方法，两侧对称性，共置放9个外卖，与此同时空出室内空间供涡杆调节应用，如下图所示每一个外卖都是有一个外卖篮，那样可以让机械臂记牢每一个外卖的部位，精确的递送外卖而并不会发生由于外卖放置很乱促使取放的情况下夹到外卖边侧对外卖导致毁坏。
涡杆的设计选用二杆调节推动别的二杆的方法,为了更好地相互配合应用，每一个外卖台子上的涡杆都是会相互配合再加上2个电动机，当必须去外卖的情况下，电机控制系统该层上一层的外卖台健身运动，调节到可以供机械臂取放的高度。
涡杆调节关键操纵取决于电机控制系统涡杆健身运动与此同时推动蜗轮蜗杆健身运动，进而可以在滚珠丝杆上左右挪动。
涡杆与行星减速器的选择大家生产制造全自动调节武器装备，必须充分考虑构造和传动系统实际效果，选择计划方案有行星减速器和涡杆，可是充分考虑下列两根要素，大家最后选择齿轮齿条做为调节设备。
行星减速器的构造相对性比较复杂，成本费很高齿轮齿条结构紧凑，减速比比较大，传动系统稳定涡杆种类的选择涡杆选择的是弧形圆柱体涡杆，采用弧形圆柱体涡杆是由于弧形圆柱体蜗轮蜗杆传动是一种凸凹弧齿廓相齿合的传动系统，也是一种线触碰的齿合传动系统。
主要特点为:
高效率，一般可达90%以上承载力高，一般可较一般圆柱体蜗轮蜗杆传动高于50%～150%体型小；品质小结构紧凑涡杆蜗轮蜗杆在其中滚珠丝杆的小细节一部分由基座和长挤出机螺杆构成
丝杆升降台的设计方案升降平台的设计使用液压系统推动，升降平台的轴可以在导轨上往返运动控制调节，与此同时将导轨两边封住避免 滚动间距过远造成掉下来产生
升降平台其具体有基架，滑轨，导轨和路面组成
升降平台的构成导轨前后左右各放入一个，提升可靠性。
安小康车体机壳的设计方案安小康总体看上去如同一条安康鱼，其设计方案主色为金灰黑色，红色代表安康鱼的色调，与此同时用以在黑金的特点中提升一种动感层次感。
安小康的形象机壳的制定首要考虑到有几个作用：
可以完成门的启闭对里面的元器件检修可以完成外卖窗的调节开展提货可以融入车轱辘避震较高造成地界不稳定的具体情况可以接受出餐数据信号可以完成派送全过程较大程度上的降低用电量耗损全透明式检修门的设计方案检修门设计方案考虑到的要素取决于
有利于门的电源开关，因此设计方案时在上设定了向里突的构造，与此同时融入了门的边缘构造。全透明的构造，有利于观查里边状况，降低没必要的拆卸问题。全透明的汽车车门控制开关出餐对话框设计方案窗子的设计选用隐敝式，不采用的过程中可以掩藏下去，避免 空气中的尘土进到车箱内环境污染外卖，也避免 冬季气温低温促使外卖凉的太快。
窗子启闭窗子下制定了一个背鳍方式的支撑架，具有了支持的功效，避免 阳台爆出下来。可转动的阳台由支撑架，传动轴和台子组成
根据支撑架轴的形式可以使构造更为平稳。
四周突正中间低融入避震汽车底盘设计方案汽车底盘设计方案为四周高，正中间低的方法，提升了地界的可靠性与此同时设计方案了电池箱，在中间突出一块用于避免 升降平台和机械臂地界地盘的四角开三个孔，各自为两侧承担联接减振器，正中间承担联接舵机。
安康鱼大电灯泡式小轿车双眼设计方案监控摄像头的制定一方面参考了安康鱼的品牌形象，另一方面也参考了街边监控摄像头的模样。监控摄像头可以360度无死角转动，监管全部的一部分，与此同时和车身的衔接为一个斜面，降低摩擦阻力。
安小康大眼的制定包含联接杆和灯盖，也有内部结构的监控摄像头
联接杆和灯盖联接杆和接触面积选用多斜面的设计方案，扩大和车身的触碰总面积。在前面的灯盖选用磨砂玻璃，曲形联接杆的制定可以扩大机械设备刚度。
监控摄像头摄像头为夜视摄像头，包含红外线一部分和画面一部分，可在晚上长期工作中。
监控摄像头组成小虎牙，尾鳍车灯设计小虎牙汽车前大灯前大灯的制定为小虎牙方式，看起来更为栩栩如生讨人喜欢，灯光效果可以用环白光灯或灯闪，各自用以必须强照明灯具和必须透过较为重的雾的气温
虎牙直播式汽车前大灯尾鳍后后尾灯
后尾灯的设计也为尾鳍方式，关键在晚间用于提醒后面车子留意撞击。
太阳能板及脉冲雷达接受设备设计方案外卖车的顶部设计方案了一个太阳能板，那样可以在汽车的过程中储存太阳能，并转换成电磁能提供小轿车的健身运动，可以降低小轿车电池充电的频次。应用雷达探测可以接受外界的无线天线数据信号，可以开展北斗卫星定位，即时获得小轿车的部位，那样定位系统再加上视觉效果双手机定位系统可以精确操纵小轿车轨迹。太阳能板与雷达探测悬架式扫描机设计方案扫码器设计方案为悬架式，可以便捷挂在车的身上，与此同时设计方案的非常薄，可以最大限度的降低曝露在车体外的容积。
扫描机车轱辘构件的设计方案车轱辘的制定包含车轱辘，齿轮轴，减振器，舵机和齿轮减速机箱等部份组成，车轱辘与电动机中间的联接根据齿轮轴联接，车轱辘和地砖的联接包含2个减振器和一个舵机。那样制定的车轱辘会致使车的木地板过高，因此我们在设计方案木地板时，配套设施的制定了四周高正中间低洼地的底版。
车轱辘总体车轱辘避震组织的设计方案减振器的设计方案避震组织由2个小减振器组成,并制定了一个底边将减振器和舵机联接直一个水平面内。
减振器和舵机均是可以相互配合扭簧伸缩式的。我们在设计方案避震设备情况下，将其底部设计方案成球型，那样在车身遇到艰险坡路必须避震的情况下，可以放大的降低扭簧变形过大导致的避震紊乱。
避震顶部的联接选用螺钉联接，并没将它们设计方案在一起，那样更有益于后面的修理工作中。
避震底端设计方案使用的是置入方式，那样伸缩管可以完全的健身运动，而且不容易发生由于扭簧伸缩式水平过大造成车身松掉的状况。
舵机的设计方案舵机包含舵机外壳，轴和底边的联接设备，底端用2个轴将舵机左右健身运动方位固定不动住，可是并不固定不动住其转动方位，那样舵机就可以操纵车身的转动而本身不用转动，车身也就难以产生防测。
车轱辘的设计方案车轱辘的设计参照了宝马汽车公司的车胎，并在其根本上开展了改善，由于人们的连接方法为花键轴联接，因此在中间开一个花键轴的口，而且把花键轴设计方案的纹路比较繁杂，合理的增多了滑动摩擦力避免 车胎掉下来。
齿轮轴的设计方案齿轮轴用以将电主机箱和车胎的联接，前边一部分为一个螺钉，当花键轴联接到螺钉上的过程中可以将车胎锁起来，避免 车胎的掉下来，后边的衔接为一个键，可以接入到传动齿轮上，接受传动齿轮的活动开展传动系统。
齿轮轴齿轮减速机的设计方案齿轮减速机有机壳，传动齿轮构成，下面的图为除开电动机的拆卸图。齿轮减速机是传动装置和运行机两者之间的单独的闭试传动系统，用于减低转速比和扩大转距，外壳中间的衔接为2个键连接，可以扣的非常紧。
齿轮减速机和马达的衔接为滚动轴承联接，健身运动相对稳定
传动齿轮的设计方案采用传动齿轮而不采用传动带联接的缘故：
传动带传输更合适长距离传输，构造并不是很密切传动齿轮传输构造较为密切，更合适这类速率需要非常高的地区齿轮减速机共由4个传动齿轮构成，在其中两侧各一个，正中间由2个一大一小承担传动系统。有两个档位，可以根据传动齿轮联接开展转换，最外边的2个传动齿轮正中间都是有一个键孔，小的用于联接电动机，大的用于联接花键轴，降速实际效果就非常显著了。
